Арнольд Янссен родился 5 ноября 1837 года в маленьком городе Гохв нижнем Рейнланде (Германия). Он был вторым из десяти детей, и от родителей ему передалась глубокая набожность. Он был рукоположен в священники 15 августа 1861 года в епархии Мюнстера и был назначен на должность преподавателя естественных наук и математики в средней школе города Бохольд. Там он проявил себя как строгий, но справедливый учитель. Янссен отличался абсолютной преданностью Святейшему Сердцу Иисуса, и поэтому был назначен директором епархиального Апостольства молитвы. Эта должность призывала Арнольда открыться христианам других конфессий.
Постепенно он стал больше узнавать о духовных потребностях людей за пределами своей епархии, проявляя все более глубокий интерес к вопросам вселенской миссии Церкви. Он решил посвятить свою жизнь пробуждению миссионерской ответственности в Церкви Германии. Эта идея привела к тому, что в 1873 году он оставил преподавательскую деятельность и вскоре основал журнал «Маленький посланник Сердца Иисуса». В этом популярном ежемесячном журнале публиковались новости, касавшиеся миссионерской деятельности, и благодаря этому многие владеющие немецким языком католики стали оказывать более активную помощь миссиям.
Это были трудные времена для Католической Церкви в Германии. Бисмарк начал политику Культуркампфа, приняв ряд направленных против Католической Церкви законов, что привело к ссылке священников и монашествующих и заключению многих епископов. В этой тяжелой ситуации Арнольд Янссен предложил некоторым изгнанным священникам отправиться в зарубежные миссии или, по крайней мере, заняться подготовкой миссионеров. Медленно, но верно и в некоторой степени с подачи Апостольского викария Гонконга Арнольд обнаружил, что Бог призывает его взять на себя эту нелегкую задачу. Многие люди утверждали, что Янссен не подходит для такой работы; неподходящим было и время для подобного проекта. На эти заявления Арнольд ответил:
« Господь испытывает нашу веру, чтобы мы сделали что - то новое, именно тогда, когда многое в Церкви рушится».
При поддержке некоторых епископов 8 сентября 1875 года Янссен открыл миссию в голландском городе Штайл, что положило начало работе конгрегации «Общество Слова Божьего». Уже 2 марта 1879 года первые два миссионера отправились в Китай. Одним из них был Иосиф Фрайнадемец.
Понимая важность печатного дела для привлечения призваний и финансирования, уже через четыре месяца после торжественного открытия монашеского дома Янссен основал типографию. Тысячи щедрых мирян посвятили свое время и усилия освящению деятельности миссии в немецкоговорящих странах, помогая распространять журналы из Штайла. С момента основания новая конгрегация представляла собой общину как священников, так и братьев.
Волонтерами, участвовавшими в работе миссии, были и мужчины, и женщины. Практически с самого начала группа женщин, в состав которой входила и блаженная Елена Мария Штолленверк, служила при общине. Но они хотели помогать миссии как сестры - монахини. Их исполненное веры, бескорыстное служение и признание важности роли женщин в расширении миссионерской деятельности побудили Арнольда Янссена основать 8 декабря 1889 года миссионерскую конгрегацию Сестёр Служительниц Святого Духа. В 1895 году первые сестры отправились в Аргентину.
В 1896 году Янссен отобрал некоторых сестер для того, чтобы основать созерцательную ветвь конгрегации под названием «Сёстры Служительницы Святого Духа Непрерывного Поклонения». Их служение делу миссии заключается в поддержании непрестанного поклонения Святым Дарам и постоянной молитве о Церкви, а в особенности - о двух других активных миссионерских конгрегациях.
Арнольд Янссен умер 15 января 1909 года. Его жизнь была наполнена постоянным поиском Божьей воли, непоколебимой уверенностью в Божественном провидении и тяжелым трудом. Его работа была благословлена свыше; это очевидно благодаря последующему росту основанных им общин в 63 странах работают более шести тысяч миссионеров Общества Слова Божьего, более 3800 Сестер Служительниц Святого Духа и более 400 Сестер Служительниц Святого Духа Непрестанного Поклонения.